EmbodiedGen – 具身智能应用的生成式3D世界强大引擎

EmbodiedGen是一个用于生成具有真实世界规模和物理真实感的交互式3D世界的工具，能够以较低成本生成多样化的3D资产，助力具身智能相关研究的泛化能力提升。

EmbodiedGen 是由多家机构（包括地平线机器人、香港中文大学、上海齐智研究院和清华大学）共同开发的开源框架，旨在为身体现智能任务生成真实且可扩展的3D 资产。该平台能够输出物理准确、密闭的3D 对象，格式为 URDF，并附带适合模拟的元数据。EmbodiedGen 拥有六个模块化组件，包括图像转3D、文本转3D、布局生成和物体重排列，能够实现可控和高效的场景创建。

EmbodiedGen 不仅是一个强大且易于访问的平台，还能够生成多样化的高质量3D 资产，专门用于身体现智能研究。

EmbodiedGen是什么

EmbodiedGen 是用于具身智能（Embodied AI）应用的生成式 3D 世界引擎和工具包。能快速生成高质量、低成本且物理属性合理的 3D 资产和交互环境，帮助研究人员和开发者构建具身智能体的测试环境。EmbodiedGen 包含多个模块，如从图像或文本生成 3D 模型、纹理生成、关节物体生成、场景和布局生成等，支持从简单物体到复杂场景的创建。生成的 3D 资产可以直接用于机器人仿真和 URDF 格式，为具身智能研究提供了强大的工具支持。

EmbodiedGen的主要功能

• 图像到 3D 转换：能从输入图像生成具有物理合理性的 3D 资产。
• 文本到 3D 生成：根据文本描述生成各种几何形状和风格的 3D 资产。
• 纹理生成功能：为 3D 网格生成视觉丰富的纹理。
• 复杂场景构建：支持从简单物体到复杂场景的创建，能生成具有真实世界比例且符合统一机器人描述格式（URDF）的高质量 3D 资产。
• 智能布局生成：提供智能布局生成能力，支持训练与评估中的下游任务。
• 物理属性支持：生成的 3D 资产具备密封的几何结构和物理上合理的属性，可以直接应用于机器人仿真和描述格式中。

EmbodiedGen的技术原理

• 生成式 AI 的应用：EmbodiedGen 基于生成式 AI 技术，能从图像或文本描述生成 3D 模型。
• 多模块协同工作：EmbodiedGen 包含六个关键模块：图像到 3D、文本到 3D、纹理生成、关节物体生成、场景生成和布局生成。模块协同工作，生成从简单物体到复杂场景的多样化 3D 世界。
• 物理真实性和真实世界比例：生成的 3D 资产具备密封的几何结构和物理上合理的属性，可以直接应用于 URDF（Unified Robot Description Format）等机器人仿真和描述格式中。
• 动态环境生成：EmbodiedGen 的生成环境是动态的，能根据 AI 的行为实时生成和修改环境。

EmbodiedGen的项目地址

• 项目官网：https://horizonrobotics.github.io/robot_lab/embodied_gen/index.html
• Github仓库：https://github.com/HorizonRobotics/EmbodiedGen
• arXiv技术论文：https://arxiv.org/pdf/2506.10600

EmbodiedGen的应用场景

• 机器人仿真与训练：EmbodiedGen 可以生成具有物理合理性和真实世界比例的 3D 资产，可以直接应用于 URDF（Unified Robot Description Format）等机器人仿真和描述格式中。
• 自动驾驶与无人机：EmbodiedGen 生成的动态 3D 环境可以用于自动驾驶和无人机的仿真训练。通过模拟复杂的道路和地形条件，帮助自动驾驶系统和无人机更好地适应现实场景。
• 虚拟社交：用户可以通过 VR 设备控制虚拟化身（Avatar）进行社交、会议等活动。
• 医疗与康复：EmbodiedGen 生成的 3D 环境可以用于医疗和康复领域的仿真和训练。通过虚拟环境进行手术操作的仿真训练。